100%純視覺(jué)信念者馬斯克，現(xiàn)在扔掉了最后一個(gè)雷達(dá)。

如今的特斯拉傳感器方案，有且只有8個(gè)攝像頭，換而言之不論是L2級(jí)的輔助駕駛還是無(wú)人駕駛能力的FSD，都完全靠這8個(gè)攝像頭。

(資料圖)

而被他扔掉的，正是雷達(dá)三劍客中性?xún)r(jià)比之王——超聲波雷達(dá)。

它售價(jià)不過(guò)數(shù)十元，部署一整套自主泊車(chē)系統(tǒng)也不過(guò)500塊，跟毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)相比不足為道。

更有人直言：超聲波雷達(dá)只有好處，沒(méi)有壞處。

而結(jié)合上次馬斯克扔掉毫米波雷達(dá)，網(wǎng)友們更是坐不住了：

「幽靈剎車(chē)」到現(xiàn)在還無(wú)解呢。

但即便如此，特斯拉純視覺(jué)方案仍在推進(jìn)。而馬斯克曾痛斥的雷達(dá)“闌尾”，現(xiàn)在也割干凈了。

售價(jià)只有數(shù)十元的超聲波雷達(dá)

先來(lái)看看這次被扔掉的主角——超聲波雷達(dá)。

事實(shí)上，相較于自動(dòng)駕駛中更常提及的激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)，超聲波雷達(dá)在汽車(chē)上的應(yīng)用已經(jīng)很成熟了，而且堪稱(chēng)“性?xún)r(jià)比之王”。

它的工作原理很簡(jiǎn)單，顧名思義就是通過(guò)計(jì)算發(fā)射和接收超聲波的時(shí)間差來(lái)測(cè)量距離。探測(cè)范圍可在0.1-3米之間，精度可達(dá)1-3厘米，而且防水防塵，即便有泥沙遮擋也可以探測(cè)。

通常超聲波雷達(dá)會(huì)布置在前后保險(xiǎn)杠上或者車(chē)側(cè)方，前者用于測(cè)量前后方障礙物，因此也叫做倒車(chē)?yán)走_(dá)UPA；后者則是來(lái)測(cè)量側(cè)方的障礙物，業(yè)內(nèi)稱(chēng)其為APA，探測(cè)距離更遠(yuǎn)，通常在0.3-5米之間。

在智能車(chē)應(yīng)用中，主要有自主泊車(chē)、輔助駕駛、自動(dòng)緊急制動(dòng)、輔助變道等場(chǎng)景。

以自主泊車(chē)為例，一套倒車(chē)方案需在汽車(chē)后保險(xiǎn)杠配備4個(gè)UPA；自主泊車(chē)則是在此基礎(chǔ)上，再配備4個(gè)APA，和前保險(xiǎn)杠的4個(gè)UPA。

而之所以稱(chēng)之為性?xún)r(jià)比之王，是因?yàn)橛腥绱藨?yīng)用同時(shí)，它的成本卻很低。

市面上，單個(gè)超聲波雷達(dá)售價(jià)僅為數(shù)十元，倒車(chē)方案可能在200多塊，自主泊車(chē)整套方案差不多到500元——而且這還是一般價(jià)格，特斯拉這樣的量產(chǎn)大戶(hù)還可以有更低的成本供應(yīng)價(jià)。

特斯拉自開(kāi)啟量產(chǎn)車(chē)車(chē)型交付以來(lái)，最初搭載的是博世提供的第五代超聲波傳感器，最小測(cè)距15厘米（精確測(cè)定），目標(biāo)物檢測(cè)最小3cm。

其后也用過(guò)法雷奧的超聲波傳感器，據(jù)稱(chēng)最大探測(cè)距離可以實(shí)現(xiàn)8米。并且超聲波雷達(dá)的數(shù)量，很早就穩(wěn)定在了12顆。

不過(guò)，超聲波雷達(dá)也有一定局限性。最顯著就是超聲波的傳播延遲。

超聲波的傳播速度慢，誤差大。不同于其他兩種雷達(dá)的波速為光速，超聲波雷達(dá)傳播波速為340m/s左右，而且隨著環(huán)境溫度的不同還會(huì)改變。

這要是放在汽車(chē)高速行駛過(guò)程中，就無(wú)法實(shí)時(shí)感知到汽車(chē)車(chē)距變化。而且超聲波是機(jī)械波，傳播需要介質(zhì)，很容易受到周?chē)h(huán)境，尤其是天氣的影響。

除此之外，還存在方向性差的問(wèn)題。單個(gè)雷達(dá)無(wú)法精確描述障礙物的準(zhǔn)確位置，需要更多設(shè)備來(lái)覆蓋同一區(qū)域。

就整個(gè)行業(yè)而言，據(jù)中商情報(bào)網(wǎng)統(tǒng)計(jì)，當(dāng)前國(guó)內(nèi)在售車(chē)型的倒車(chē)?yán)走_(dá)滲透率已接近100%；自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)滲透率預(yù)計(jì)在2025年將達(dá)到50%，整個(gè)市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)今年（2022）將增長(zhǎng)至58.4億元。

目前市面上主流方案，是配備12超聲波雷達(dá)方案。據(jù)國(guó)信證券數(shù)據(jù)顯示，該方案滲透率將從2019年的9.6%提升到2025年的26.1%。

不過(guò)，相信自動(dòng)駕駛應(yīng)和人類(lèi)一樣是靠眼睛開(kāi)車(chē)的馬斯克，一直不看好靠雷達(dá)的自動(dòng)駕駛方案，他曾狂言“用激光雷達(dá)的都是傻子”，還將它們比作人身上長(zhǎng)的闌尾，可見(jiàn)其嫌惡。

現(xiàn)在，超聲波雷達(dá)和毫米波雷達(dá)兩個(gè)“闌尾”終于全部被馬斯克痛快割掉。

特斯拉這下真純視覺(jué)了

只剩8個(gè)攝像頭的特斯拉真的要奔向純視覺(jué)方案了。

根據(jù)官方通告，從本月開(kāi)始，面向北美、歐洲、中東和中國(guó)臺(tái)灣制造交付的Model 3和Y都將采用這一方案，不再配有超聲波雷達(dá)，2023年開(kāi)始面向全球交付的Model S和X亦是如此。

不過(guò)目前，中國(guó)制造的特斯拉的情況還未確定。

一個(gè)可能的原因是，隨著我國(guó)智能車(chē)相關(guān)的監(jiān)管加強(qiáng)，移除固有傳感器這樣的舉動(dòng)，需要報(bào)備和審批，經(jīng)過(guò)監(jiān)管部門(mén)認(rèn)可批準(zhǔn)后才能進(jìn)行。

特斯拉這份公告還指出，移除超聲波雷達(dá)后，升級(jí)為“Tesla Vision”系統(tǒng)的車(chē)輛將面臨一段短暫的過(guò)渡期。

在此期間，停車(chē)輔助、自主泊車(chē)、智能召喚等方面的能力會(huì)受到影響。

當(dāng)然，已售車(chē)輛的超聲波雷達(dá)及其相應(yīng)功能不會(huì)被停用。

針對(duì)這一操作，不少人可能會(huì)想起去年特斯拉在去掉毫米波雷達(dá)后，新增的不少幽靈剎車(chē)事件，不由得擔(dān)心這次又會(huì)出什么問(wèn)題。

不過(guò)，特斯拉有特別說(shuō)明，超聲波雷達(dá)的剔除不會(huì)改變特斯拉的碰撞安全評(píng)級(jí)。

而在今年CVPR中，特斯拉公布了一個(gè)新算法：Occupancy Networks，據(jù)稱(chēng)可以理解車(chē)身周?chē)矬w占多少空間，以及預(yù)測(cè)接下來(lái)行動(dòng)軌跡和占用空間，代替雷達(dá)感知避免純視覺(jué)方案的盲點(diǎn)（Corner Case）等問(wèn)題。

多傳感器融合還是純視覺(jué)？

毋庸置疑，相較于特斯拉這一“劍走偏鋒”的純視覺(jué)思路，國(guó)內(nèi)眾多車(chē)企都還是堅(jiān)持多傳感器融合，攝像頭和雷達(dá)一個(gè)都不落。

比如小鵬，其最新旗艦車(chē)型G9就搭載了2個(gè)激光雷達(dá)、12個(gè)超聲波傳感器以及12個(gè)攝像頭。

再如蔚來(lái)ET7，身上更是有1個(gè)超遠(yuǎn)距激光雷達(dá)、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波傳感器以及14個(gè)攝像頭。

如今馬斯克丟掉最后的超聲波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)純視覺(jué)終極方案，再度引發(fā)關(guān)于兩個(gè)不同路線方案的討論：

純視覺(jué)還是多傳感器融合？

前者的反對(duì)者依然不少。最繞不過(guò)去的，就是安全問(wèn)題。

比如面對(duì)攝像頭上有污點(diǎn)這種情況，知乎網(wǎng)友@高巖就拿“人眼”做比喻，稱(chēng)雖然說(shuō)人眼被擋住一只還能正常走路，但對(duì)于機(jī)器來(lái)說(shuō)，這需要消耗巨大的算力來(lái)識(shí)別、判斷，而且有很大概率無(wú)法判斷導(dǎo)致退出自動(dòng)駕駛條件，或者它還可能直接把黑點(diǎn)當(dāng)作污染或者干擾因素過(guò)濾掉，保證自動(dòng)駕駛能繼續(xù)執(zhí)行。

他指出，這就是為了易用性犧牲安全性，保證更好的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)。

或者更直接一點(diǎn)，有人指出馬斯克這波“減配不減價(jià)”的操作，就是為了省成本。

（粗略估計(jì)一下，這一車(chē)能至少省出500塊。）

這一點(diǎn)上，有不少中外網(wǎng)友所見(jiàn)略同：

當(dāng)然，支持馬斯克的聲音自然也有。

有觀點(diǎn)稱(chēng)：

特斯拉本來(lái)就是主視覺(jué)，依次去掉毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)都是順理成章的事兒，說(shuō)明其算法、模型等已經(jīng)達(dá)到了新高度。

就光說(shuō)這次的超聲波雷達(dá)，知乎網(wǎng)友@EatElephant就認(rèn)為，它只是一個(gè)相對(duì)較弱的輔助駕駛傳感器，無(wú)法準(zhǔn)確確定障礙物位置。

再加上得益于最新的Occupancy Network出色的能力，最新版本的FSD已經(jīng)能非常準(zhǔn)確識(shí)別周?chē)矬w的遠(yuǎn)近與形狀了，所以去掉也無(wú)妨，并且可能還不會(huì)和上次取消毫米波雷達(dá)時(shí)一樣出現(xiàn)“磨合期”。

對(duì)于純視覺(jué)方案不靠譜這一觀點(diǎn)，有人則搬出這樣的觀點(diǎn)，稱(chēng)：

國(guó)內(nèi)的多傳感器融合的方案在實(shí)質(zhì)性上并沒(méi)有在量產(chǎn)大規(guī)模推送的功能上證明自己的能力更好。

當(dāng)然，持這個(gè)想法的人還是相信多傳感器融合的方案的上限一定會(huì)高于純視覺(jué)方案。

不過(guò)，到底誰(shuí)更好，正如前面的網(wǎng)友所說(shuō)，這是一個(gè)路線之爭(zhēng)，爭(zhēng)來(lái)爭(zhēng)去沒(méi)有用，還是看實(shí)際效果吧。

那么問(wèn)題來(lái)了：

誰(shuí)愿意做純視覺(jué)方案的第一批測(cè)試者呢？（狗頭）

— 完—

關(guān)鍵詞： 激光雷達(dá) 超聲波傳