毅力號(hào)結(jié)束了它在火星上的第一年，繞著Séítah加速返回，預(yù)計(jì)這將是其火山口底活動(dòng)的最后一個(gè)采樣點(diǎn)。在火星上的行駛分為三個(gè)不同的太陽(yáng)日，執(zhí)行在地球上一天內(nèi)計(jì)劃的指令，這使得毅力號(hào)成為第一個(gè)多太陽(yáng)日行駛的火星探測(cè)器。

為什么我們對(duì)多太陽(yáng)日行駛感到興奮?它創(chuàng)造了一個(gè)機(jī)會(huì)，在一個(gè)較長(zhǎng)的計(jì)劃中行駛一個(gè)很大的距離，通常是在假期或周末。最近在第350-352號(hào)計(jì)劃中，NASA指揮了一次三太陽(yáng)日行駛，結(jié)果在第351號(hào)太陽(yáng)日計(jì)劃中創(chuàng)造了任何火星車(chē)記錄的最長(zhǎng)單太陽(yáng)日總距離(319.79米)，以及任何火星車(chē)在沒(méi)有地面干預(yù)的單計(jì)劃中最長(zhǎng)距離(509.75米)。目前，和三個(gè)單太陽(yáng)日計(jì)劃中行駛同樣的距離相比，多太陽(yáng)日行駛更具挑戰(zhàn)性，其中兩個(gè)原因是不確定性和復(fù)雜性。

毅力號(hào)自動(dòng)駕駛功能，非常善于檢測(cè)幾何障礙(如大石頭和高坡)，并避開(kāi)這些障礙。有一些非幾何學(xué)上的危險(xiǎn)，比如沙子，它自己是無(wú)法探測(cè)到的，漫游者計(jì)劃者在漫游者的世界地圖上用"禁止進(jìn)入?yún)^(qū)"的位置來(lái)標(biāo)記這些區(qū)域，這也是它的火星地圖。隨著火星車(chē)的行駛，它對(duì)它在火星上的位置的認(rèn)識(shí)積累了一些不確定性，或誤差。

盡管它的視覺(jué)測(cè)距(VO)能力能夠測(cè)量和補(bǔ)償滑移，使其相對(duì)較小，但不確定性在大的距離上會(huì)累積?；鹦擒?chē)知道，隨著它的行駛，它對(duì)保持區(qū)位置的認(rèn)識(shí)越來(lái)越不確定。堅(jiān)持不懈地將這種知識(shí)模擬成一個(gè)不斷積累的"不確定性距離"，并將按這個(gè)數(shù)量擴(kuò)大禁止區(qū)。因此，一條可行的走廊，如果有一條或多條沿禁區(qū)的邊緣，可能會(huì)縮小幾十米，使車(chē)上自動(dòng)駕駛系統(tǒng)·在遠(yuǎn)處的地形中找到一條路徑成為挑戰(zhàn)。

所以NASA必須創(chuàng)建和評(píng)估三倍于此的行駛路徑，并且對(duì)相關(guān)地形評(píng)估。在規(guī)劃的時(shí)候，NASA不能確切地知道前一次自動(dòng)駕駛在火星上的終點(diǎn)，這需要考慮到每一太陽(yáng)日的駕駛計(jì)劃。現(xiàn)在，毅力號(hào)已經(jīng)到達(dá)火山口進(jìn)行最后的火山口地面取樣，并準(zhǔn)備開(kāi)始前往Jezero三角洲。

關(guān)鍵詞： 太陽(yáng)日行 火星探測(cè)器 世界地圖 火星地圖